霞客從小就有一個遠大理想，立志遊遍祖國的錦繡河山，探索大自然的奧秘。他22歲就開始外出旅遊，直到生命結束為止，在30多年中，他先後東渡普陀，北遊幽燕，南達閩粵，西北勇攀太華之巔，西南遠涉雲貴邊陲。遊歷了相當於今天的江蘇、浙江、安徽、福建、山東、河北、山西、陝西、河南、江西、廣東、廣西、湖南、湖北、貴州及雲南等16個省區及北京、天津、上海3市。可以說，几乎大半個中國的土地上都留下了他的足跡，他把自己的畢生精力全部獻給了祖國的地理考察事業。
徐霞客在考察大自然的過程中，不管困難多麼大，條件如何惡劣，每天都堅持把旅遊的經歷和考察的情況以及自己的心得體會，詳盡而生動地記錄下來，據他自己說：「餘日必有記」，從未間斷過。明崇禎十三年1640年，因疾病纏身，雙足不能行走，才由雲南木知府用轎送回家鄉。
霞客回家後，即臥病在床，已無力整理自己的遊記手稿。
臨危前，不得不委託其外甥季夢良字會明來實現這一心願。後經季氏、王忠紉共同努力將遊記手稿編輯成書。可惜的是，時值明末戰亂之際，江陰縣廣大地區遭到清軍的蹂躪和屠殺，《遊記》手稿大部分被焚于火，季氏整理本亦散失殆盡。幸世上尚有數種抄本流傳，但皆有殘缺和訛誤。

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後來由季會明、李寄霞客的第四子的多次蒐集整理，去偽存真，才使得這部《遊記》免于湮滅的命運，世稱之為李本，曾被後人誤認為是霞客的原稿本。
清乾隆四十一年1776年，霞客的族孫徐鎮又進一步對李本重新編訂，與各種手抄本對比校勘，考其缺失，訂其異同，然後刻印出版，成為《徐霞客遊記》的第一個木刻本面世，這個本子一直流傳至今。不過這個徐本仍然不夠完備，尚缺考察太湖、泰山、孔陵、南京、荊溪、勾曲、羅浮、京師、盤山、閩州、障州等地的遊記和《滇游日記》首冊。
嘉慶十三年1808年，藏書家葉廷甲字保堂又對徐本進行了校勘，並增輯補編一卷，其中收集了不少霞客及其親友的詩文、題贈、書牘，成為最通行的本子，共40余萬字。

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此後陸續續印的各種版本包括石印本、鉛印本達10余種之多，皆以葉本為底本。
民國初年，在著名地質地理學家丁文江先生的倡導和主持下，專門撰寫了《徐霞客先生年譜》，編繪了旅行地圖，與《遊記》合在一起，重新印行，起到了宣傳推動作用。
近年來在北京圖書館善本特藏書庫發現了季本的殘存部分，名為《徐霞客西遊記》，共5冊，雖然只有崇禎九年1636年九月十九日至十一年1638年三月十七日的遊記，但比通行本記載詳細、具體、生動。
1980年，上海古籍出版社為了恢復《遊記》的本來面貌，約請褚紹唐、吳應壽兩位專家對《遊記》進行整理、校點，以季會明抄本《徐霞客西遊記》和徐鎮本為底本，參考多種抄本和印本，並由褚紹唐、劉思源二人編繪旅行路線圖39幅，另印成冊。卷首還收有徐霞客的肖像、手跡和季會明、徐建極抄本書影及岩溶地貌等圖片多幅，可以說這是目前瞭解和研究徐霞客及其《遊記》最完善的本子。
《徐霞客遊記》自從問世以來，一直受到國內外廣大學者和讀者的歡迎，並給予了很高的評價，今天已掀起了研究徐學的高潮。大家一致認為《遊記》至少具有以下科學價值和社會效益。
第一，《徐霞客遊記》包括《徐霞客西遊記》是霞客30多年旅行考察的真實記錄和結晶，它的內容十分廣泛、豐富，從山川源流、地形地貌的考察到奇峰、異洞、瀑布、溫泉的探索；從動植物生態品種到手工業、礦產、農業、交通運輸、城市建置的記述；從風土人情的瞭解到民族關係和邊陲防務的關注等等，皆有記載。它為我國歷史自然地理和歷史人文地理的研究都提供了極其珍貴的資料，開創了我國地理學上實地考察自然，系統描述自然的先河。
第二，霞客系統地考察了我國西南地區的石灰岩地貌亦稱岩溶地貌，他的《遊記》對峰林、洞穴、溶溝、石芽、石樑、圓窪地、落水洞、天生橋和地熱顯示等地貌景觀的分佈、類型、變化、特徵和成因皆作了詳細的記錄和分析研究，有比較科學的解釋，是我國也是世界上最早的有關岩溶地貌的珍貴文獻，比歐洲人于18世紀後半期才開始的岩溶地貌的考察，還要早100多年，其中許多西方地理學家認識到的地理現象和規律，早在《遊記》中有了論述。它在世界上開闢了岩溶地貌考察的新方向。
第三，霞客考察了湖南、湖北、廣西、雲南等省區的大小河流，對諸水的源頭、走向進行過認真的探索，他勇于打破傳統的錯誤說法，並糾正前人研究中的不足和地方志記載的錯誤。尤其是他的《江源考》，正確指出長江的正源是金沙江，不是岷江，大膽地否認了1000多年來陳陳相因的「岷山導江」的錯誤論斷，為以後進一步探求長江源頭開闢了新方向，具有深遠的歷史意義。
第四，《遊記》對一些奇特的自然地理現象作了許多科學解釋，揭示了一定的自然規律。例如，它以福建寧洋溪今九龍江與建溪為例，說明二水發源的山嶺高度相等，但距海的遠近不同而決定了二者流速的快慢，即所謂「程愈迫，則流愈急」。

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