成化二年，從郭登言，制軍隊小車。每隊六輛，輛九人，二人輓，七人番代，車前置牌畫猊首，遠望若城壘然。八年，寧都諸生何京上禦敵車式，上施鐵網，網穴發槍弩，行則斂之。五十車為一隊，用士三百七十五人。十二年，左都御史李賓請造偏箱車，與鹿角參用。兵部尚書項忠請驗閲，以登高涉險不便，已之。十三年，從甘肅總兵官王璽奏，造雷火車，中立樞軸，旋轉發砲。二十年，宣大總督餘子俊以車五百輛為一軍，每輛卒十人，車隙補以鹿角。既成，而遲重不可用，時人謂之鷓鴣軍。
弘治十五年，陝西總制秦紘請用只輪車，名曰全勝，長丈四尺，上下共六人，可沖敵陣。十六年，閒住知府范吉獻先鋒霹靂車。
嘉靖十一年，南京給事中王希文請仿郭固、韓琦之制，造車，前鋭後方，上置七槍，為櫓三層，各置九牛神弩，傍翼以卒。行載甲兵，止為營陣。下邊鎮酌行。十五年，總制劉天和復言全勝車之便，而稍為損益，用四人推輓，所載火器、弓弩、刀牌以百五十斤為準。箱前畫狻猊，旁列虎盾以護騎士。命從其制。四十三年，有司奏準，京營教演兵車，共四千輛，每輛步卒五人，神槍、夾靶槍各二。自正統以來，言車戰者如此，然未嘗一當敵。
至隆慶中，戚繼光守薊門，奏練兵車七營：以東西路副總兵及撫督標共四營，分駐建昌、遵化、石匣、密雲；薊、遼總兵二營，駐三屯；昌平總兵一營，駐昌平。每營重車百五十有六，輕車加百，步兵四千，騎兵三千。十二路二千里間，車騎相兼，可禦敵數萬。穆宗韙之，命給造費。然特以遏衝突，施火器，亦未嘗以戰也。是後，遼東巡撫魏學曾請設戰車營，仿偏箱之制，上設佛郎機二，下置雷飛砲、快槍六，每車步卒二十五人。萬曆末，經略熊廷弼請造雙輪戰車，每車火砲二，翼以十卒，皆持火槍。天啟中，直隷巡按御史易應昌進戶部主事曹履吉所制鋼輪車、小衝車等式，以禦敵，皆罕得其用。大約邊地險阻，不利車戰。而舟楫之用，則東南所宜。

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舟之制，江海各異。太祖于新江口設船四百。永樂初，命福建都司造海船百三十七，又命江、楚、兩浙及鎮江諸府衛造海風船。成化初，濟川衛楊渠獻《槳舟圖》，皆江舟也。

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海舟以舟山之烏槽為首。福船耐風濤，且禦火。浙之十裝標號軟風、蒼山，亦利追逐。廣東船，鐵慄木為之，視福船尤巨而堅。其利用者二，可發佛郎機，可擲火球。大福船亦然，能容百人。底尖上闊，首昂尾高，柁樓三重，帆桅二，傍護以板，上設木女牆及砲床。中為四層：最下實土石；次寢息所；次左右六門，中置水櫃，揚帆炊爨皆在是，最上如露台，穴梯而登，傍設翼板，可憑以戰。矢石火器皆俯發，可順風行。海蒼視福船稍小。開浪船能容三五十人，頭鋭，四槳一櫓，其行如飛，不拘風潮順逆。艟喬船視海蒼又小。蒼山船首尾皆闊，帆櫓並用。櫓設船傍近後，每傍五枝，每枝五跳，跳二人，以板閘跳上，露首于外，其制上下三層，下實土石，上為戰場，中寢處。其張帆下椗，皆在上層。戚繼光云：「倭舟甚小，一入裏海，大福、海蒼不能入，必用蒼船逐之，沖敵便捷，溫人謂之蒼山鐵也。」沙、鷹二船，相胥成用。沙船可接戰，然無翼蔽。鷹船兩端鋭，進退如飛。傍釘大茅竹，竹間窗可發銃箭，窗內舷外隱人以蕩槳。先駕此入賊隊，沙船隨進，短兵接戰，無不勝。漁船至小，每舟三人，一執布帆，一執槳，一執鳥嘴銃。隨波上下，可掩賊不備。網梭船，定海、臨海、象山俱有之，形如梭。竹桅布帆，僅容二三人，遇風濤輒舁入山麓，可哨探。蜈蚣船，象形也，能駕佛朗機銃，底尖面闊，兩傍楫數十，行如飛。兩頭船，旋轉在舵，因風四馳，諸船無逾其速。蓋自嘉靖以來，東南日備倭，故海舟之制，特詳備雲。
明制，馬之屬內廄者曰禦馬監，中官掌之，牧于大壩，蓋仿《周禮》十有二閒意。牧于官者，為太仆寺、行太仆寺、苑馬寺及各軍衛，即唐四十八監意。牧於民者，南則直隷應天等府，北則直隷及山東、河南等府，即宋保馬意。其曰備養馬者，始於正統末，選馬給邊，邊馬足，而寄牧于畿甸者也。官牧給邊鎮，民牧給京軍，皆有孳生駒。官牧之地曰草場，或為軍民佃種曰熟地，歲征租佐牧人市馬。牧之人曰恩軍，曰隊軍，曰改編軍，曰充發軍，曰抽發軍。苑馬分三等，上苑萬，中七千，下四千。一夫牧馬十匹，五十夫設圉長一人。凡馬肥瘠登耗，籍其毛齒而時省之。三歲，寺卿偕御史印烙，鬻其羸劣以轉市。邊衛、營堡、府州縣軍民壯騎操馬，則掌於行寺卿。邊用不足，又以茶易於番，以貨市于邊。其民牧皆視丁田授馬，始曰戶馬，既曰種馬，按歲征駒。種馬死，孳生不及數，輒賠補。此其大凡也。
初，太祖都金陵，令應天、太平、鎮江、廬州、鳳陽、揚州六府，滁、和二州民牧馬。洪武六年，設太仆寺于滁州，統于兵部。後增滁陽五牧監，領四十八群。已，為四十監，旋罷，惟存天長、大興、舒城三監。置草場于湯泉、滁州等地。復令飛熊、廣武、英武三衛，五軍養一馬，馬歲生駒，一歲解京。既而以監牧歸有司，專令民牧。江南十一戶，江北五戶養馬一，復其身。太仆官督理，歲正月至六月報定駒，七月至十月報顯駒，十一、二月報重駒。歲終考馬政，以法治府州縣官吏。凡牡曰兒，牝曰騍。兒一、騍四為群，群頭一人。五群，群長一人。三十年，設北平、遼東、山西、陝西、甘肅行太仆寺，定牧馬草場。
永樂初，設太仆寺于北京，掌順天、山東、河南。舊設者為南太仆寺，掌應天等六府二州。四年，設苑馬寺于陝西、甘肅，統六監，監統四苑。又設北京、遼東二苑馬寺，所統視陝西、甘肅。十二年，令北畿民計丁養馬，選居閒官教之畜牧。民十五丁以下一匹，十六丁以上二匹，為事編發者七戶一匹，得除罪。尋以寺卿楊砥言，北方人戶五丁養一，免其田租之半，薊州以東至南海等衛，戍守軍外，每軍飼種馬一。又定南方養馬例：鳳、廬、揚、滁、和五丁一，應天、太、鎮十丁一。淮、徐初養馬，亦以丁為率。十八年，罷北京苑馬寺，悉牧之民。
洪熙元年，令民牧二歲征一駒，免草糧之半。自是，馬日蕃，漸散于鄰省。濟南、兗州、東昌民養馬，自宣德四年始也。彰德、衛輝、開封民養馬，自正統十一年始也。已而也先入犯，取馬二萬，寄養近京，充團營騎操，而盡以故時種馬給永平等府。景泰三年，令兒馬十八歲、騍馬二十歲以上，免算駒。

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