萬曆三年，給事中徐貞明言：「勾軍東南，資裝出於戶丁，解送出於裡遞，每軍不下百金。大困東南之民，究無補于軍政。宜視班匠例，免其解補，而重征班銀，以資召募，使東南永無勾補之擾，而西北之行伍亦充。」鄖陽巡撫王世貞因言有四便：應勾之戶，樂於就近，不圖避匿，便一；各安水土，不至困絶，便二；近則不逃，逃亦易追，便三；解戶不至破家，便四。而兵部卒格貞明議，不行。後十三年，南京兵部尚書郭應聘復請各就近地，南北改編。又言「應勾之軍，南直隷至六萬六千餘，株連至二三十萬人，請自天順以前竟與釋免」。報可，遠近皆悅。然改編令下，求改者相繼。明年，兵部言「什伍漸耗，邊鎮軍人且希圖脫伍」。有旨複舊，而應聘之議復不行。
凡軍衛掌于職方，而勾清則武庫主之。有所勾攝，自衛所開報，先核鄉貫居止，內府給批，下有司提本軍，謂之跟捕；提家丁，謂之勾捕。間有恩恤開伍者。洪武二十三年，令應補軍役生員，遣歸卒業。宣德四年，上虞人李志道充楚雄衛軍，死，有孫宗皋宜繼。時已中鄉試，尚書張本言于帝，得免。如此者絶少。戶有軍籍，必仕至兵部尚書始得除。軍士應起解者，皆僉妻；有津給軍裝、解軍行糧、軍丁口糧之費。其冊單編造皆有恆式。初定戶口、收軍、勾清三冊。嘉靖三十一年，又編四冊，曰軍貫，曰兜底，曰類衛、類姓。其勾軍另給軍單。蓋終明世，于軍籍最嚴。然弊政漸叢，而擾民日甚。
明太祖起布衣，策群力，取天下。即位後，屢命元勛宿將分道練兵，而其制未定。洪武六年，命中書省、大都督府、御史台、六部議教練軍士律：「騎卒必善馳射槍刀，步兵必善弓弩槍。射以十二矢之半，遠可到，近可中為程。遠可到，將弁百六十步、軍士百二十步；近可中，五十步。彀弩以十二矢之五，遠可到，蹶張八十步，劃車一百五十步；近可中，蹶張四十步，劃車六十步。槍必進退熟習。在京衛所，以五千人為率，取五之一，指揮以下官領赴禦前驗試，餘以次番試。在外都司衛所，每衛五千人，取五之一，千戶以下官領赴京驗試。余以次番試。軍士步騎皆善，將領各以其能受賞，否則罰。軍士給錢六百為道里費。將領自指揮使以下，所統軍士三分至六分不中者，次第奪俸；七分以上，次第降官至為軍止。都指揮軍士四分以上不中，奪俸一年；六分以上罷職。」後十六年，令天下衛所善射者十選一，于農隙分番赴京較閲，以優劣為千百戶賞罰，邊軍本衛較射。二十年，命衛士習射于午門丹墀。明年復令：「天下衛所馬步軍士，各分十班，將弁以廕敘久次升者統之，冬月至京閲試。指揮、千百戶，年深慣戰及屯田者免。仍先下操練法，俾遵行。不如法及不嫻習者，罰。」明年，詔五軍府：「比試軍士分三等賞鈔，又各給鈔三錠為路費，不中者亦給之。明年再試不如式，軍移戍雲南，官謫從征，總小旗降為軍。武臣子弟襲職，試騎步射不中程，令還衛署事，與半俸，二年後仍試如故者，亦降為軍。」
文皇即位，五駕北征，六師嘗自較閲。又嘗敕秦、晉、周、肅諸王，各選護衛軍五千，命官督赴真定操練，陝西、甘肅、寧夏、大同、遼東諸守將，及中都留守、河南等都司，徐、宿等衛，遣將統馬步軍分駐真定、德州操練，侯赴京閲視。

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景泰初，立十團營。給事中鄧林進《軒轅圖》，即古八陣法也，因用以教軍。成化間，增團營為十二，命月二次會操，起仲春十五日，止仲夏十五日，秋、冬亦如之。弘治九年，兵部尚書馬文升申明洪、永操法，五日內，二日走陣下營，三日演武。武宗好武勇，每令提督坐營官操練，又自執金鼓演四鎮卒。然大要以恣馳騁、供嬉戲，非有實也。
嘉靖六年定，下營佈陣，止用三疊陣及四門方營。又令每營選槍刀箭牌銃手各一二人為教師，轉相教習。及更營制，分兵三十枝，設將三十員，各統三千人訓練，擇精鋭者名選鋒，厚其校藝之賞。總督大臣一月會操者四，餘日營將分練。協理大臣及巡視給事、御史隨意入一營，校閲賞罰，因以擇選鋒。帝又置內營于內教場，練諸內使。

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隆慶初，命各營將領以教練軍士分數多寡為黜陟。全營教練者加都督僉事，以次減；全不教練者降祖職一級，革任回衛。三年內教練有成，操協大臣獎諭恩錄；無功績者議罰。規制雖立，然將卒率媮惰，操演徒為具文。
先是，浙江參將戚繼光以善教士聞，嘗調士兵，制鴛鴦陣破倭。至是已官總兵。穆宗從給事中吳時來請，命繼光練兵薊門。薊兵精整者數十年。繼光嘗著《練兵實紀》以訓士。一曰練伍，首騎，次步，次車，次輜重；先選伍，次較藝，總之以合營。二曰練膽氣，使明作止進退及上下統屬、相友相助之義。三曰練耳目，使明號令。四曰練手足，使熟技藝。五曰練營陣，詳佈陣起行、結營及交鋒之正變。終之以練將。後多遵用之。
賞功之制，太祖時，大賞平定中原、征南諸將及雲南、越州之功。賞格雖具，然不豫為令。惟二十九年命沿海衛所指揮千百戶獲倭一船及賊者，升一級，賞銀五十兩，鈔五十錠，軍士水陸擒殺賊，賞銀有差。
永樂初，以將士久勞，命禮部依太祖升賞例，參酌行之。乃分奇功、首功、次功三等，其賞之輕重次第，率臨時取旨，亦不豫為令。十二年定：「凡交鋒之際，突出敵背殺敗賊眾者，勇敢入陣斬將搴旗者，本隊已勝、別隊勝負未決、而能救援克敵者，受命能任事、出奇破賊成功者，皆為奇功。齊力前進、首先敗賊者，前隊交鋒未決、後隊向前敗賊者，皆為首功。軍行及營中擒獲奸細者，亦準首功。余皆次功。」又立功賞勘合，定四十字，曰：「神威精勇猛，強壯毅英雄。克勝兼超捷，奇功奮鋭鋒。智謀宣妙略，剛烈效忠誠。果敢能安定，揚名顯大勛。」編號用寶，貯內府印綬監。當是時，稽功之法甚嚴。
正統十四年，造賞功牌，有奇功、頭功、齊力之分，以大臣主之。凡挺身突陣斬將奪旗者，與奇功牌。生擒瓦剌或斬首一級，與頭功牌。雖無功而被傷者，與齊力牌。蓋專為瓦剌入犯設也。是後，將士功賞視立功之地，準例奏行。北邊為上，東北邊次之，西番及苗蠻又次之，內地反賊又次之。世宗時，苦倭甚，故海上功比北邊尤為最。
北邊，自甘肅迤東，抵山海關。成化十四年例：「一人斬一級者，進一秩，至三秩止。二人共斬者，為首進秩同。壯男與實授，幼弱婦女與署職。為從及四級以上，俱給賞。領軍官部下五百人者，獲五級，進一秩。領千人者，倍之。」正德十年重定例：「獨斬一級者升一秩。三人共者，首升署一秩，從給賞。四五六人共者，首給賞，從量賞。二人共斬一幼敵者，首視三人例，從量賞。不願升者，每實授一秩，賞銀五十兩，署職二十兩。」嘉靖十五年定，領軍官千、把總，加至三秩止，都指揮以上，止升署職二級，余加賞。
東北邊，初定三級當北邊之一。萬曆中，改與北邊同。

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